30万公司车过户给个人需要补税的。
购置税完税证明，购置税完税证明指的是购买新车时所缴纳的车辆购置税，有些购车人可享受免税，10年内如果过户，将按照时间补交购置税。如果需要补税，只能过户后补交。
需要交纳的税费具体如下：
1、过户费用按照汽车的排量划分不同金额的费用，由100到900元不等；
2、是行驶证费用一般是15元；
3、费用相关税收单位将会按照4%减半征收的方式要求交纳。
公司过户给个人的手续：
1、卖主的身份证：通过检查卖主的身份证可以判定卖主是否对所卖机动车拥有使用权和支配权；
2、机动车行驶证：这是机动车取得合法行驶权利的凭证；
3、车辆的登记证明：每一辆在路上行驶的车都会在当地车管所进行登记注册，必要的时候可以致电车管所进行核实；
4、机动车来历证明：就是原始的购车；
5、机动车号牌：检查有无涂抹更改的痕迹，应与行驶证上登记的号牌一致；
6、车架号：通常被刻在车辆的仪表板上，应与行驶证上登记的号码保持一致；
7、保险单：只有上了保险的车才有可能在车辆发生交通事故的时候将车主的损失降到最低；
8、道路运输证：如果是带有营运性质的车辆，必须检查是否有道路运输证；
9、税费缴讫证明：一定要注意检查购置税、车船使用税等费税的完税证明。
综上所述，公司车过户个人要补税，因为公司车是公司的固定资产，公司销售自己使用过的物品缴纳。
【法律依据】：
《中华人民共和国个人所得税法》 第三条
个人所得税的税率：
（一）综合所得，适用百分之三至百分之四十五的超额累进税率（税率表附后）；
（二）经营所得，适用百分之五至百分之三十五的超额累进税率（税率表附后）；
（三）利息、股息、红利所得，财产租赁所得，财产转让所得和偶然所得，适用比例税率，税率为百分之二十。